Itapecerica da Serra tem sua origem no século XVI, em um aldeamento fundado por padres jesuítas, sob a invocação de Nossa Senhora dos Prazeres.

A origem do nome “Itapecerica” provém do tupi-guarani, cujo significado é “pedra lisa”, ou “pedra escorregadia” (ita = pedra; pecerica = lisa, ou escorregadia). Inicialmente o termo era assim grafado: “Itapycyryca”. Conta a lenda que dois índios caminhavam sobre uma enorme pedra localizada no Centro de Cidade, quando um deles escorregou e disse: “ita!”; sendo que o outro respondeu: “pecerica!”, ou “pycyryca!”. A partir de então, segundo a lenda, o local ficou conhecido por este nome. A tal enorme pedra lisa ainda pode ser parcialmente vista na Rua Henrique Soter Fernandes, próxima ao Largo da Matriz, sendo que sobre ela estão construídas várias edificações.

No século XVII, o aldeamento cresceu com a chegada de índios trazidos de Carapicuíba pelo sertanista Afonso Sardinha, então proprietário da Fazenda Ubatatá (Butantã). Os índios ficaram sob a orientação do Padre Jesuíta Belchior de Pontes, que também atendia a aldeia “M´Boy”. Em 1689 a Capela de Itapecerica já contava com mais de 900 almas sob a proteção do jesuíta Diogo Machado.

O então núcleo indígena recebeu no século XIX as Colônias Alemã e Prussiana, influência notável em parte da arquitetura, culinária e na miscigenação do povo itapecericano.

Em 20 de fevereiro de 1841, Itapecerica da Serra foi elevada, pela segunda vez, à categoria de “Freguesia”, sendo o seu primeiro vigário o Padre Bento Pedroso de Camargo. Itapecerica anteriormente já tinha sido elevada à Freguesia, mas perdeu a posição por um Decreto de 21 de março de 1832.

Em 1877, através da Lei Provincial nº 33, de 08 de maio, foi Itapecerica elevada à categoria de vila, por ocasião da criação do Município de Itapecerica da Serra. Nessa data é comemorado o aniversário da cidade. Meses depois, em novembro, Itapecerica emancipou-se do Município de Santo Amaro, que hoje é um bairro do Município de São Paulo. Um ano antes de sua emancipação, Itapecerica contava com uma população de 4.896 habitantes, que ocupavam-se exclusivamente da cultura de cereais. Em 19 de dezembro de 1906, através da lei estadual nº 1.038 Itapecerica foi levada à categoria de cidade.

Inicialmente, o território de Itapecerica englobava as áreas onde hoje se encontram os Municípios de Taboão da Serra, Embu, Embu-Guaçu, Juquitiba e São Lourenço da Serra. Com passar dos tempos, estes distritos foram se emancipando, sendo que São Lourenço da Serra foi o mais recente a obter a emancipação político-administrativa, para se tornar Município.